Собираемся утеплить крышу и стены арендованного склада по согласованию с арендодателем, работы будут выполнять фактически работники предприятия (подсобники).

Но можно ли такие работы делать без разрешения (лицензии)? И может ли ДФС к этому "прицепиться"?

То, что охрана труда требует разрешения на высотные (опасные) работы - это понятно.