Подскажите пожалуйста, как лучше оформить командировку на личном авто:
или составить договор на компенсацию и обложить НДФЛ,
или оплатить бензин по чекам не включая в расходы плюс НДФЛ,
или может есть другие варианты?

никак. можно только как обычную компенсацию

Если есть у кого, вышлите, договор на компенсацию использования личного авто.

Ссудиде договором, если возможно.