Экспертная оценка не требуется.
МРЭО просит от продавца-юр.лица справку о балансовой стоимости авто.
И при продаже, продавец должен не забыть набросить НДС сверху на балансовую стоимость.
Для ГАИ не важно продается ли авто ниже балансовой стоимости или нет.
Это уже аспект налогового учета предприятия.
Заключается обычный договор купли-продажи без нотариального заверения (это необходимо только в случае, если одна из сторон - физ.лицо).
Продавец снимает авто с учета, а покупатель оформляет авто на себя и платит сборы за тех.осмотр, оформление номеров и прочее.